[자율안전확인신고 질의회시] 레일 위에서 자체 구동력으로 3축으로 움직여도 산업용로봇인가요?

안전하세요!? 요즘은 많은 곳에서 사용되고 있는 산업용 로봇에 대해서 이야기 해볼건데요!

산업용로봇이 사랑받고 있는 이유는 당연히 자동화겠죠!  산업용로봇은 기술의 발전에 따라 물류 지원 로봇, 생산조립 로봇, 자율주행로봇 등 많은 분야에서 사용되고있습니다! 그러면 오늘 질의 내용을 볼까요?

 

 

레일 위에 자체 구동력을 이용하여 3축으로 이동하는데 산업용로봇에 해당할까요? 

 

 

 

 

질의

해당 로봇은 레일 위에 자체 구동력(배터리)을 이용하여 X,Y등의 방향으로 이동하고

원하는 위치에 도달하면  로봇에서 Z축이 내려오면서 하부에 적재되어 있는 물건을 들어서 이동하는 로봇입니다. 자세한 작동방식은

아래 URL

https://www.youtube.com/watch?v=x0i3kS18iNI

2:00 ~2:52 구간을 확인부탁드립니다.

 

 

답변

안전인증·자율안전확인신고의 절차에 관한 고시(고용노동부고시 제2020-40호) [별표 2]"에 의거 자율안전확인대상 산업용 로봇은 "직교좌표로봇을 포함하여 3축 이상의 메니퓰레이터(엑츄에이터, 교시 펜던터를 포하한 제어기 및 통신 인터페이스를 포함한다)를 구비하고 전용의 제어기를 이용하여 프로그램 및 자동제어가 가능한 고정식 로봇"으로 규정하고 있습니다.

 

상시 고시에 의거 3축 이상의 매니퓰레이터를 구비한 경우 자율안전확인신고 대상에 해당될 수 있습니다.

매니퓰레이터의 축 산정을 위해서는 각 매니퓰레이터 움직임의 종속 여부를 확인하여야 합니다.

예를 들어, Z축 매니퓰레이터가 +Z방향으로 이동함에 따라 Y축 매니퓰레이터가 함께 +Z방향으로 이동을 하는지 확인하여 각 축의 움직임이 서로 종속되어 있을 경우, 종속된 매니퓰레이터의 축을 산정하여 판단하실 수 있습니다. 동시 구동의 여부가 아닌 종속 여부로 축을 산정하심이 바람직할 것으로 사료됩니다.

 

따라서, 귀하께서 질의하신 설비는 3축의 매니퓰레이터를 구비하고 있으므로, 이를 제어기를 이용하여 자동제어 및 프로그램이 가능할 경우 자율안전확인대상 산업용로봇에 해당할 것으로 사료됩니다.

 

[20200427] 산업용로봇 관련 자율안전확인신고 대상 질의.pdf

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